2020-05-13

Bugfix: HDMAPMDK-1211 想到解法

• 根本原因是因为产线切分不合理

原因分析

可以看到，在车道变道还没有结束时（车道中心线正在跨越车道线），就已经进行了切分，且这种切分是有可能跨越Rp的。

由于附着在lanecenter形状点上的lane border观测信息会忠实地根据几何，利用scan line的方式将两侧的车道线记录下来，没有根据语再过滤。因此在车道线跨越车道的位置，与车道线相交的车道中心线会将该车道线同时记录在左右lane border ref上

在现有的代码逻辑下，根据语义对相交车道线的border ref进行过滤时会根据车道变道类型推断出待删除的border ref

而当前逻辑在碰到这类切分的时候失效，从而导致这个问题。

解法

核心点在于找到相交车道线的变道趋势，考虑到这类切分可能跨越rp，因此过滤不应当以rp为单位进行。

1. 首先将车道线利用edge lifting组织成path（可以为日后的graph重构考虑）: Seq[LaneCenter]
2. 找到待修正lane Center，以及待修正的lane border（这里假设这类lane Center一定是变道导致的）
3. 根据laneCenter path计算出该LaneCenter的变道趋势
4. 做过滤

交给了子良做

面试一人没过