2020 工作日志

Bug修复

• HDMAPMDK-1215完成
• HDMAPMDK-1218 Done

HDMAPMDK-1132 杆牌车道线端点的 id tracing

杆牌车道线端点面临的tracing问题相比较于线性object的tracing十分简单，只存在Id的映射，而没有offset和length的映射。

然而要考虑的问题也不少：

1. Procedure
2. Id Typing System是一个顽疾，需要想办法应对

本质上这个问题的根源在于，我们在定义Id的时候全部使用了Long Id，而MDM的定义中使用了Int，很有可能造成溢出问题。

Bugfix: HDMAPMDK-1211 想到解法

• 根本原因是因为产线切分不合理

原因分析

可以看到，在车道变道还没有结束时（车道中心线正在跨越车道线），就已经进行了切分，且这种切分是有可能跨越Rp的。

由于附着在lanecenter形状点上的lane border观测信息会忠实地根据几何，利用scan line的方式将两侧的车道线记录下来，没有根据语再过滤。因此在车道线跨越车道的位置，与车道线相交的车道中心线会将该车道线同时记录在左右lane border ref上

在现有的代码逻辑下，根据语义对相交车道线的border ref进行过滤时会根据车道变道类型推断出待删除的border ref

而当前逻辑在碰到这类切分的时候失效，从而导致这个问题。

解法

核心点在于找到相交车道线的变道趋势，考虑到这类切分可能跨越rp，因此过滤不应当以rp为单位进行。

1. 首先将车道线利用edge lifting组织成path（可以为日后的graph重构考虑）: Seq[LaneCenter]
2. 找到待修正lane Center，以及待修正的lane border（这里假设这类lane Center一定是变道导致的）
3. 根据laneCenter path计算出该LaneCenter的变道趋势
4. 做过滤

交给了子良做

面试一人没过

• 面试：两个候选人均不合格，思考如何快速甄别候选人，耗时3小时
• bugfix: HDMAPMDK-1211 删除错误border问题，在上次修复中没有修复成功 有思路了但没写完
• 去健身了

• HDMAPMDK-1122 道路边缘线缺失问题没有复现，决定不再花时间调研原因
• 代谢增长论半小时
• Visitor重构使得它支持同起点终点的line
• 准备了一个面试题

PolyLine修复以及测试

PolyLine的问题主要在于有可能在PolyLine生成的时候给重复点进去，从而导致一系列几何有关segment的计算问题：

1. 向量计算，两个重复点计算出零向量
2. 长度计算，segment长度为0，很容易出Nan问题

于是在构造PolyLine时，对PolyLine中的点进行检查，如果有发现重复点，就抛出异常

检查出下列问题：

• Jts中getEnd出现问题

• Jts LinearLocation会存在normalize的问题

  val loc1 = new LinearLocation(0, 1, 1.0)
  val loc2 = new LinearLocation(0, 2, 0.0)
  
  loc1 compareTo loc2
  // the output is -1
  

• Interpolate的时候有可能会取到两个过于近的点

内存泄漏问题

• 内存泄漏问题的直接原因是因为new 了野指针之后没有delet
• 在update current position之后 map kit 调用了prepareGuidanceData，目的是找到离当前位置最近的guidance data
• prepareGuidanceData调用了NavInfoProviderImpl::getTrafficLights & NavInfoProviderImpl::getCarParks
• 以NavInfoProviderImpl::getTrafficLights为例，是在调用时new出NaviEventOnPath中的数据指针
• 然而并没有delete
• 还发现DestEvent存在这个问题

解决方案：核心在于不允许野指针存在，决定对NaviEventProvider做一个重构

• 首先在NaviInfoProvider中添加两个field trafficlight_events & carpark_events
• 在NaviInfoGenerator中，route updated之后更新这两个field
• 然后在每次get的时候根据当前车辆位置做一个过滤
• 因此要重构PathReader::getAttributes，原因在于之前的实现只考虑了相对于当前车的offset，现在需要一个相对于Path的Offset接口

Du Valid

• 使用mill
• 使用nexus-osm

Brain Strom

bugfix

• HDMAPMDK-1143 RoadObstacle没有编译的问题
• HDMAPMDK-1090

考了科一用了半天时间

HDMAPMDK-1130 宽度问题，三个问题

1. spec规定在变道时候没有车道宽度
2. intersecion线太长导致的split line

HDMAPMDK-1121重新修复

状态极差